Boot Devices & Thundercomm SDK

Boot devices và boot order#

Boot device là bộ nhớ chứa bootloader và các file cần thiết của hệ điều hành để board boot được. Sau khi cấp nguồn, phần mềm chạy đầu tiên là firmware PBL (Primary Boot Loader). PBL dò các boot device theo một thứ tự đã cấu hình (boot order), tìm thấy bootloader ở thiết bị nào thì nạp bootloader từ thiết bị đó vào bộ nhớ chính.

Qualcomm Robotics RB5 Developer Kit có ba boot device:

• UFS (Universal Flash Storage): bộ nhớ flash 128GB nằm trên SoM QRB5165.
• SDC2 (Secure Digital Card 2): thẻ microSD cắm vào khe microSD trên mainboard.
• USB 3.1 Type-C: thiết bị cắm vào cổng USB Type-C trên mainboard để làm boot device.

Mainboard của RB5 có một DIP switch cấu hình boot (DIP Switch 1, gồm SW1–SW4). Mỗi tổ hợp công tắc cho một boot order khác nhau:

Mặc định (tất cả bằng 0), board boot từ UFS. Quy trình flash bằng Thundercomm SDK bên dưới cũng ghi image vào UFS.

Thundercomm SDK Manager#

Thundercomm SDK Manager là công cụ chính thức để làm việc với Qualcomm Robotics RB5 (QRB5165). Nó cung cấp giải pháp tạo image trọn gói (end-to-end): tải tài nguyên, tạo OS image và flash lên board. SDK Manager chạy trên máy host, không chạy trên RB5.

Toàn bộ quy trình gồm các bước:

1. Tải SDK Manager về máy host.
2. Cài đặt SDK Manager.
3. Thiết lập SDK Manager: đăng nhập, chọn sản phẩm, platform và phiên bản image.
4. Tạo image, đưa board vào EDL mode và flash.
5. Truy cập board bằng adb.

Bài này dùng SDK Manager 4.2.0, phiên bản mới nhất tại thời điểm RidgeRun viết hướng dẫn (tháng 11/2025).

Bước 1: Tải SDK Manager#

1. Đăng ký tài khoản trên trang chính thức của Thundercomm. Bắt buộc phải có tài khoản để dùng SDK Manager.
2. Tải bộ cài SDK Manager:
   • Phiên bản mới nhất của SDK Manager trên trang sản phẩm RB5 của Thundercomm.
   • Tải trực tiếp bản 4.2.0.
3. Giải nén (thay tên file đúng với bản đã tải):

1
unzip TC-sdkmanager-4.2.0.zip

4. Kiểm tra các file trong thư mục vừa giải nén:

1
cd TC-sdkmanager-4.2.0/
2
ls
3
# Dockerfile  Dockerfile_18.04  Dockerfile_20.04  Dockerfile_22.04  README_Linux.txt  README_Windows.txt  tc-sdkmanager-v4.2.0_amd64.deb

Bước 2: Cài SDK Manager#

Cách cài phụ thuộc vào phiên bản Ubuntu trên máy host.

1
sudo apt-get install coreutils fakechroot fakeroot kmod \
2
libc6-arm64-cross python2.7 qemu-user-static wget udev openssh-server dh-python

1
sudo dpkg -i tc-sdkmanager-v4.2.0_amd64.deb

1
sudo rm -rf /lib/ld-linux-aarch64.so.1
2
sudo ln -sf /usr/aarch64-linux-gnu/lib/ld-linux-aarch64.so.1 /lib/ld-linux-aarch64.so.1
3
sudo ln -sf /bin/bash /bin/sh
4
sudo dpkg -P qemu-user-static
5
wget http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/q/qemu/qemu-user-static_6.2+dfsg-2ubuntu6_amd64.deb
6
sudo dpkg -i qemu-user-static_6.2+dfsg-2ubuntu6_amd64.deb

1
sdkmanager

1
sudo apt-get install qemu-user-static openssh-server udev -y

1
cd TC-sdkmanager-x.x.x/
2
sudo docker build -t ubuntu:18.04-sdkmanager .

1
docker create --privileged -v /dev/:/dev -v /run/udev:/run/udev --name sdkmanager_container -p 36000:22 ubuntu:18.04-sdkmanager

1
docker start sdkmanager_container

1
sudo docker exec -it sdkmanager_container sdkmanager

Bước 3: Thiết lập SDK Manager#

1. Đăng nhập bằng tài khoản Thundercomm:

1
Credential Checking ...
2
Enter your Thundercomm username:
3
Enter your Thundercomm password:

2. Chọn thư mục đích để lưu tài nguyên image. Mặc định là /root/. Nếu không chạy trong Docker, nên chọn thư mục khác như /home/$USER/. Khi được hỏi có tiếp tục không, phải gõ y vì đây không phải lựa chọn mặc định:

1
Enter absolute target directory for Image resources (overwrites existing files, default: /root/):
2
You are about to install the SDK to '/root/'. Proceed [Y/n]? y
3
Setting it up ... done

3. Chọn sản phẩm: RB5 là lựa chọn số 4.

1
Choose a product
2
1: RB1
3
2: RB2
4
3: RB3 Gen2
5
4: RB5
6
5: RB5 Gen2
7
6: RB5N(Non-Pop)

4. Chọn platform. Cả hai đều dựa trên Linux kernel 5.4:
   • LU (Linux Ubuntu): rootfs Ubuntu, có trình quản lý gói apt-get và biên dịch được ngay trên board (on-device compilation).
   • LE (Linux Embedded): dựa trên hệ thống build Yocto (OpenEmbedded), đi kèm toolchain để biên dịch trên máy khác (off-target compilation).

1
Choose a platform for Robotics RB5 device
2
Enter 1 to use LU platform, 2 to use LE platform:

5. Chọn phiên bản image. RidgeRun dùng QRB5165.LU2.0_20250723.2230_debug cho LU và QRB5165.LE.2.0-231113 cho LE.

6. SDK đã sẵn sàng. Gõ help để xem các lệnh; menu khác nhau theo platform:

Bước 4: Tạo image và flash#

Quy trình giống nhau cho cả LU và LE, chỉ khác thời gian chạy:

1. Tải tài nguyên và tạo image: chọn lệnh 1, rồi gõ y để xác nhận. Với LU, SDK tải khoảng 764MB rồi repack system.img, mất khoảng 40 phút; với LE chỉ tải và giải nén, khoảng 5 phút (đo trên Intel Core i7-1065G7). Khi xong sẽ thấy:

1
Move sparse images to full_build ...done
2
You may proceed to flash full_build to your device

2. Đưa board vào EDL mode (Emergency Download mode) để máy host flash được. Xem hướng dẫn Setting up board in EDL Mode của RidgeRun.

3. Flash full build: chọn lệnh 2, rồi gõ y. SDK tìm thấy board qua cổng serial (ví dụ /dev/ttyUSB0) và bắt đầu flash. Theo đo của RidgeRun, flash LU mất khoảng 30 phút, LE khoảng 5 phút.

4. Sau khi flash xong, board tự khởi động lại. SDK chờ board boot lên rồi báo:

1
========================================================================
2
Robotics device is ready to use.
3
Open another terminal and enter 'adb shell' to interact with your device.
4
========================================================================

5. Gõ q để thoát SDK Manager, rồi truy cập board bằng adb shell (xem Using ADB). Nếu adb không nhận board, rút ra cắm lại cáp USB Type-C.

Sự cố thường gặp#

SDK 4.0.1 (bản cũ) cài được trên Ubuntu 20.04 với các bước gần giống bản 4.2.0; RidgeRun đã dùng bản này để flash image LU 2.0. Lưu ý: file README của SDK thiếu một dấu gạch nối trong tên gói qemu-user-static ở lệnh wget, làm lệnh tải báo lỗi 404.

Tham khảo#

1. Qualcomm® Robotics RB5 Development Kit Quick Start Guide (Qualcomm).
2. Qualcomm® Robotics SDK Manager User Guide (Thundercomm, PDF).
3. Qualcomm Robotics RB5 Development Kit (Thundercomm, trang tải SDK Manager).
4. RidgeRun Developer Wiki: Boot Devices, Thundercomm SDK, Downloading SDK, Installing SDK, Generating Image and Flashing.